Автоматическая парковка
Система автономного маневрирования автомобиля
Часть серии статей о
Беспилотные автомобили и беспилотные транспортные средства
Способствующие факторы
Темы
Похожие темы
Демонстрация работы системы автоматической парковки на Lexus LS

Автоматическая парковка — это автономная система маневрирования автомобиля, которая перемещает транспортное средство с полосы движения на парковочное место для выполнения параллельной , перпендикулярной или угловой парковки . Автоматическая система парковки направлена ​​на повышение комфорта и безопасности вождения в стесненных условиях, где для управления автомобилем требуется много внимания и опыта. Маневр парковки достигается посредством скоординированного управления углом поворота рулевого колеса и скоростью, которые учитывают фактическую ситуацию в окружающей среде, чтобы гарантировать движение без столкновений в пределах доступного пространства. [1]

Несколько автопроизводителей добавили ограниченные версии системы Automated Valet Parking (AVP) к своим автомобилям. Системы позволяют автомобилю парковаться на определенных парковках или в гаражах без водителя в автомобиле.

Разработка

Одной из первых систем помощи при парковке была ручная. Она использовала четыре домкрата с колесами, чтобы поднять автомобиль и затем переместить его вбок на имеющееся парковочное место. Эта механическая система была предложена в 1934 году, но никогда не предлагалась ни на одной серийной модели. [2]

Один из первых в мире экспериментальных прототипов автоматической параллельной парковки был разработан на электромобиле Ligier в INRIA в середине 1990-х годов. [1] [3] Базовая технология была принята на вооружение крупными автопроизводителями, предлагающими сегодня опцию автоматической парковки в своих автомобилях.

Алгоритм автоматической параллельной парковки локализует достаточное парковочное место вдоль обочины дороги, достигает удобного стартового положения для автомобиля перед парковочным местом и выполняет параллельный парковочный маневр. Автоматический выезд включает локализацию доступного пространства для движения автомобиля в пределах парковочного места, размещение автомобиля в подходящем месте сзади парковочного места и выполнение маневра для выезда с парковочного места на полосу движения. [4]

Ключевая концепция автоматической парковки заключается в планировании и параметризации основных профилей управления углом поворота рулевого колеса и скоростью для достижения желаемой формы траектории движения транспортного средства в пределах доступного пространства. Маневр парковки выполняется как последовательность контролируемых движений с использованием данных датчиков от сервосистем автомобиля и измерений дальности действия окружающей среды. Управление рулевым управлением и скоростью вычисляется в реальном времени и выполняется. Подход приводит к различным формам траектории, необходимым для выполнения маневров парковки. [5] [6]

Автомобиль является примером неголономной системы , в которой количество доступных команд управления меньше количества координат, представляющих его положение и ориентацию.

В 1992 году Volkswagen предложил технологию автоматической парковки с использованием рулевого управления четырьмя колесами в своем концепт-каре IRVW (Integrated Research Volkswagen) Futura , что позволило ему двигаться боком для параллельной парковки. Однако коммерческая версия этой технологии так и не была предложена. [7] Идея рулевого управления четырьмя колесами была пересмотрена в электромобиле ROboMObil Немецкого аэрокосмического центра . Автомобиль останавливается перед пустым парковочным местом и переориентирует свои четыре колеса в перпендикулярном направлении (оставляя резиновые следы на дороге), чтобы подготовиться к последующему движению боком. [8]

В 2004 году группа студентов Линчёпингского университета совместно с Volvo разработала проект Evolve. Автомобиль Evolve может автоматически выполнять параллельную парковку, используя датчики и компьютер для управления рулевым управлением, ускорением и торможением Volvo S60 .

Автоматическая система парковки использует различные методы для обнаружения объектов вокруг автомобиля. Датчики, установленные на переднем и заднем бамперах, могут действовать как передатчик и приемник. Эти датчики излучают сигнал, который будет отражаться обратно, когда он столкнется с препятствием вблизи автомобиля. Затем автомобиль будет использовать время пролета, чтобы определить положение препятствия. Другие системы используют камеры, например, технологию omniview , или радары для обнаружения препятствий и измерения размера парковочного места и расстояния от обочины дороги. [9]

Было показано, что автоматическая система парковки повышает комфорт и безопасность за счет снижения уровня стресса, который испытывают люди при ручном управлении автомобилем во время параллельной парковки и парковки в гараже. [10]

Для систем автоматической парковки сочлененных транспортных средств используются методы искусственного интеллекта (ИИ), такие как адаптивные нейро-нечеткие системы вывода (ANFIS) и нечеткие C-средние (FCM). [11] В отличие от обычных автомобилей, этим транспортным средствам требуются передовые технологии для управления их движениями и избежания таких проблем, как складывание, когда прицеп выходит из-под контроля.

Коммерческие системы

В 2003 году Toyota начала продавать свой японский гибридный автомобиль Prius с автоматической функцией параллельной парковки, предлагаемой в качестве опции под названием Intelligent Parking Assist . [12] В 2006 году Lexus добавил систему самостоятельной парковки к модернизированному седану Lexus LS; она выполняет как параллельную, так и угловую парковку. В 2009 году Ford представил свою систему Active Park Assist, начиная с моделей Lincoln; она выполняет параллельную парковку. [13] В 2010 году BMW представила систему под названием «помощник при парковке» на модернизированной 5-й серии для выполнения параллельной парковки. [14]

До 2012 года автоматические системы парковки разрабатывались несколькими автопроизводителями. Ford и Lincoln предлагали активную помощь при парковке на Ford Focus , Fusion , Escape , Explorer и Flex , а также Lincoln MKS и MKT . Toyota и Lexus имели усовершенствованный помощник при парковке на Toyota Prius V Five и Lexus LS460 и LS460 L. BMW совершенно нового шестого поколения 3 серии использовала систему, называемую помощником при парковке. Audi имела систему помощи при парковке на Audi A6 . Mercedes-Benz также предлагал парктроник на своих C-Class , CLS-Class Coupe, M-Class SUV, E-Class , S-Class , GL350 , GL450 SUV (стандартно на GL550) и R-Class по разным ценам. [15]

Holden Commodore (VF) , выпущенный в 2013 году, имел автоматическую параллельную и 90-градусную парковку в качестве стандартной опции для всего модельного ряда. [16]

Jeep представил автоматическую систему параллельной и перпендикулярной парковки ParkSense на своей модели Cherokee 2014 года. [17] Chrysler представил совершенно новый седан 200 2015 года, предлагающий ParkSense как часть пакета SafetyTec. [18]

В 2014 году BMW продемонстрировала i3, оснащенный системой помощи при парковке, активируемой с помощью смарт-часов . [19]

В 2015 году компания Bosch объявила о планах по выпуску полностью автоматизированной системы парковки автомобилей. Эта беспилотная система позволяет водителю выйти из машины и активировать автономную парковку со смартфона . Система рассчитает маневр парковки и будет следить за окружающей обстановкой. [20]

Автоматизированная парковка с услугами парковщика

Несколько автопроизводителей добавили ограниченные версии системы Automated Valet Parking (AVP) к своим автомобилям. Системы позволяют автомобилю парковаться на определенных парковках или в гаражах без водителя в автомобиле.

В 2019 году Tesla добавила возможность «Smart Summon» как часть своих функций автоматизации автомобиля Tesla Autopilot . [21] В 2020 году Mercedes-Benz представила систему под названием Intelligent Park Pilot для своего S-Class . Система была разработана совместно с Bosch и протестирована в аэропорту Штутгарта. [22] [23] Позднее она также была продемонстрирована на EQS в Лос-Анджелесе. [24] В 2021 году Audi объявила, что также работает над автоматизированной парковкой. [25] В феврале 2023 года BMW объявила, что сотрудничает с Valeo для разработки автоматизированной системы парковки. [26]

Этические соображения

В связи с ростом использования этих систем возникают этические вопросы, касающиеся безопасности, доступности и конфиденциальности пользователей.

Переход от ручной технологии парковки к использованию автоматических компьютерных систем вызывает опасения по поводу проблем ответственности, с которыми могут столкнуться эти компании. Подчеркивая этические и правовые проблемы, связанные с автономными системами, некоторые выступают за модель общей ответственности между пользователями и разработчиками, чтобы стимулировать улучшения безопасности, одновременно защищая потребителей от неоправданного бремени. [27]

Смотрите также

Ссылки

  1. ^ ab Паромчик, Игорь; Ложье, Кристиан (апрель 1996 г.). "Генерация и управление движением для парковки автономного транспортного средства" (PDF) . Труды Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации . Том 4. Миннеаполис, Миннесота, США. стр.  3117– 3122. doi :10.1109/ROBOT.1996.509186. ISBN 0-7803-2988-0. Получено 10 мая 2015 г.
  2. ↑ Corporation, Bonnier (сентябрь 1934 г.). «Четыре колеса на парковке Jacks». Popular Science Monthly . Получено 9 мая 2015 г.
  3. ^ Паромчик, Игорь; Ложье, Кристиан (сентябрь 1996 г.). "Автономная параллельная парковка неголономного транспортного средства" (PDF) . Труды симпозиума IEEE Intelligent Vehicles . Токио, Япония. стр.  13–18 . doi :10.1109/IVS.1996.566343. ISBN 0-7803-3652-6.
  4. ^ Паромчик, Игорь; Ложье, Кристиан (май 1998 г.). «Автоматическая параллельная парковка и возвращение к движению». Видеоматериалы Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации . Лёвен, Бельгия. Архивировано из оригинала 21.12.2021.
  5. ^ Паромчик, Игорь ( июнь 2003 г.). «Планирование команд управления для помощи в маневрировании автомобиля» (PDF) . Труды Международной конференции IEEE по передовой робототехнике . Коимбра, Португалия. стр.  1308–1313 . Получено 5 мая 2015 г. .
  6. ^ Паромчик, Игорь (июнь 2003 г.). «Планирование команд управления для помощи в маневрировании автомобиля». Видео, представленное на Международной конференции IEEE по передовой робототехнике . Коимбра, Португалия. Архивировано из оригинала 21.12.2021 . Получено 5 мая 2015 г.
  7. ^ "Volkswagen Futura" (видео) . YouTube . 2014. Архивировано из оригинала 21.12.2021 . Получено 5 мая 2015 .
  8. ^ "Автомобиль с космическими технологиями – вождение с ROboMObil" (видео) . YouTube . 2013. Архивировано из оригинала 21.12.2021 . Получено 1 марта 2017 .
  9. ^ Grabianowski, Ed (17 августа 2006 г.). "Как работают самостоятельные парковочные автомобили" . Получено 5 мая 2015 г.
  10. ^ Dizikes, Peter (5 ноября 2010 г.). «Исследование AgeLab: системы помощи водителю могут повысить уровень благополучия и безопасности за рулем». MIT News . Получено 10 мая 2015 г.
  11. ^ Недамани, Хамидреза Резаи (2023). «Моделирование водителя на основе мягких вычислений для автоматической парковки сочлененных большегрузных транспортных средств». Международный журнал коммерческих транспортных средств SAE . 16 ( 02-16 – 04-0027 ): 385–402 .
  12. ^ "Toyota представляет автомобиль, который паркуется сам". CNN International . Сентябрь 2003 г. Получено 5 мая 2015 г.
  13. ^ Mays, Kelsey (15 января 2009 г.). "Up Close: Ford's Self-Parking System". Архивировано из оригинала 30 декабря 2014 г. Получено 9 мая 2015 г.
  14. ^ Халворсон, Бенгт (25 января 2010 г.). "BMW представляет новый парковочный ассистент в 5-й серии 2011 года" . Получено 9 мая 2015 г.
  15. ^ Кейн, Сюзанна (октябрь 2011 г.). «Семейные автомобили 2012 года с технологией самостоятельной парковки». Архивировано из оригинала 26 сентября 2015 г. Получено 6 мая 2015 г.
  16. ^ "Holden VF Commodore: все модели будут парковаться сами". Drive . 2013-02-09 . Получено 2023-07-09 .
  17. ↑ Моррисон, Джим (15 октября 2013 г.). "2014 Jeep Cherokee Park Assist". YouTube . Получено 9 мая 2015 г.[ мертвая ссылка на YouTube ]
  18. ^ "Chrysler Active Park Assist Demo". YouTube . 6 ноября 2014 г. Архивировано из оригинала 2021-12-21 . Получено 9 мая 2015 г.
  19. ^ Poultney, Leon (17 декабря 2014 г.). «BMW i3 паркуется сам по себе при нажатии на смарт-часы». The Sunday Times . driving.co.uk . Получено 9 мая 2015 г. .
  20. ^ "Bosch Fully Automated Parking". Bosch. 18 февраля 2015 г. Архивировано из оригинала 18 февраля 2015 г. Получено 18 февраля 2015 г.
  21. ^ Брага, Беверли (29.09.2019). «Что такое Tesla Smart Summon?». JD Power . Получено 10.03.2023 .
  22. ^ "BOSCH - АЭРОПОРТ ШТУТГАРТА ГОТОВ ПРИВЕТСТВОВАТЬ ПОЛНОСТЬЮ АВТОМАТИЗИРОВАННУЮ И БЕСПИЛОТНУЮ ПАРКОВКУ". IoT Automotive News . Получено 21.05.2022 .
  23. ^ «С помощью INTELLIGENT PARK PILOT «Valet Guys» представляют новаторскую технологию для автомобилей S-класса». marsMediaSite . Получено 21.05.2022 .
  24. ^ Кукла, Скутер (2022-03-20). "Mercedes-Benz демонстрирует свою технологию Intelligent Park Pilot в Лос-Анджелесе, демонстрируя EQS, который автономно паркует себя". Electrek . Получено 2022-05-21 .
  25. ^ "Автоматизированная парковка: в тот раз моя Audi припарковалась сама". Audi . 7 сентября 2021 г. Получено 10.03.2023 .
  26. ^ Брюс, Крис (2023-02-14). «BMW и Valeo объединяются для создания автоматизированной системы парковки 4-го уровня». Motor1.com . Получено 2023-03-10 .
  27. ^ Герни, Дж. К. (2013). «Подайте в суд на мою машину, а не на меня: ответственность за качество продукции и аварии с участием автономных транспортных средств». Журнал права, технологий и политики, 2013(2), 247-277.
Взято с "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Автоматическая_парковка&oldid=1273053872#Автоматизированная_парковка_машинистом"