Мобильный робот S-bot

S-бот

Мобильный робот S-bot.
Разработчик	ЛИС (Лаборатория интеллектуальных систем [1] )
Тип	робот
Продолжительность жизни	между 2001 и 2004 годами

S -bot — это небольшой (15 см) дифференциально-колесный (с дополнительными гусеницами ) мобильный робот, разработанный в LIS (Лаборатория интеллектуальных систем ^[2] ) в EPFL в Лозанне , Швейцария, в период с 2001 по 2004 год. Нацеленный на роевую робототехнику, область искусственного интеллекта , он был разработан в рамках проекта Swarm-bots, проекта Future and Emerging Technologies, координируемого профессором Марко Дориго . Созданный небольшой группой инженеров ( Франческо Мондада , Андре Гиньяр , Майкл Бонани и Стефан Магненат) из группы профессора Дарио Флореано и с помощью студенческих проектов, на момент завершения он считается одним из самых сложных и оснащенных роботов из когда-либо созданных для своего размера. В 2006 году журнал Wired поместил s-bot на 39-е место в списке «50 лучших роботов всех времен» (вымышленных или реальных). ^[3]

Это исследовательский робот, направленный на изучение командной работы и межроботовой коммуникации. Для этого у s-bots есть несколько специальных способностей:

• Используя свой захват (красный на фотографиях), они могут соединяться. Затем они могут, например, проходить через щели и ступеньки, где один робот не смог бы.
• Используя свой встроенный датчик силы , они могут координировать свои действия, чтобы доставить объект в определенное место без использования явного общения. Таким образом муравьи приносят добычу в гнездо.

Конечно, все остальные датчики и исполнительные механизмы, также встречающиеся на других роботах, могут использоваться для выполнения командной работы, например, поиска пищи.

• диаметр 12 см
• высота 15 см
• 660 г
• 2 литий-ионных аккумулятора
• 1 час автономного движения

• Плата процессора XScale 400 МГц , 64 МБ ОЗУ , 32 МБ флэш-памяти
• 12 распределенных микроконтроллеров PIC для низкоуровневой обработки
• Пользовательский порт Linux, работающий на Familar
• Wi-Fi

• 2 дерева ^{[ проверьте орфографию ]}
• вращение башни
• подъем жесткого захвата
• жесткий захват
• 3-х осевой боковой рычаг
• захват боковой руки

• 15 инфракрасных датчиков вокруг башни
• 4 инфракрасных датчика под роботом
• датчики положения на всех степенях свободы, кроме захвата
• датчики силы и скорости на всех основных степенях свободы
• 2 датчика влажности
• 2 датчика температуры
• 8 датчиков внешней освещенности вокруг башни
• 4 акселерометра , которые позволяют осуществлять трехмерную ориентацию
• 1 датчик камеры 640×480 . Специальная оптика на основе сферического зеркала обеспечивает всенаправленное зрение
• 4 микрофона
• 2-х осевые датчики деформации конструкции
• оптический барьер в захватах

• 8 × RGB светодиодов вокруг башни
• красные светодиоды в захватах

S-боты могут соединяться с другими s-ботами, чтобы создать большую структуру, известную как swarm-bot. Для этого они соединяются друг с другом с помощью жесткого захвата и кольца. У s-бота достаточно силы, чтобы поднять другого.

S-bot имеет пользовательский порт Linux, работающий на дистрибутиве Familiar Linux . Все датчики и приводы легко доступны через простой API C.

Примечания

• Домашняя страница проекта Swarm-bots — проект, в рамках которого был разработан s-bot.
• Будущие и новейшие технологии — программа IST, в рамках которой реализуется проект роевых роботов.
• Технологии информационного общества — научно-исследовательская деятельность Европейского Союза, в рамках которой реализуется программа FET.
• ЛИС — Лаборатория, где был разработан s-bot.
• Страница Swarmbots на сайте LIS — фотографии и видео s-bot