Рука Ляппа

Рука Ляппа (или Ляппа ), официально Автоматическая система перестыковки (АСПр ), была роботизированной рукой , использовавшейся при сборке советской/российской космической станции Мир . Каждый из модулей Квант - 2 , Кристалл , Спектр и Природа был оснащен одной из этих рук , которая после стыковки модуля с передним (или осевым) портом основного модуля станции Мир захватывала одно из двух креплений, расположенных на модуле-концентраторе основного модуля. Затем главный стыковочный штырь модуля убирался, и рука поднимала модуль так, чтобы его можно было повернуть на 90 градусов для стыковки с одним из четырех радиальных стыковочных портов. ^[1]^[2]^[3]

Аналогичным образом, модуль «Причал» будет оснащен захватными устройствами для перестыковки будущих модулей, пристыкованных к нему, из одного порта в другой с использованием рычага Ляппа, прикрепленного к этим модулям, при необходимости.

Модули Wentian и Mengtian космической станции Tiangong оснащены руками, позволяющими им маневрировать вокруг стыковочного узла основного модуля Tianhe . Механическая рука, названная Indexing robotic arm, которая похожа на руку Lyappa, позволила им стыковаться с радиальным портом CCM. ^[4] Она отличается от Lyappa, поскольку работает на другом механизме. Рука Lyappa необходима для управления тангажем космического корабля и повторной стыковки в другой плоскости. В то время как Indexing robot arm необходима для стыковки в той же плоскости. В дополнение к этой руке, используемой для перемещения стыковки, Chinarm на модуле Tianhe также может использоваться в качестве резервной. ^[5]^[6]

Нейминг

Слово «Ляппа» в русском языке не существует. Вероятно, это искаженное русское слово : лапа , романизированное : lapa , букв. 'лапа'.

Принципиально новым элементом в этой операции является манипулятор перестыковки. Иногда мы называли его просто «лапой», так было понятнее. Эта электромеханическая рука, короткая и мощная, действительно напоминала лапу сибирского медведя, отсюда и ее название.
— Владимир Сыромятников ^[7]

Галерея

Рука Ляппа и прикрепите приспособление на Мире
Рука Ляппы в музее РКК "Энергия"
Схема, показывающая, как рука использовалась для перемещения «Кванта-2» .
Схема, показывающая движение стыковочного узла и модуля «Конус» вокруг стыковочного узла станции «Мир»

Ссылки

↑ Дэвид Харланд (30 ноября 2004 г.). История космической станции «Мир». Нью-Йорк: Springer-Verlag New York Inc. ISBN 978-0-387-23011-5.
^ Дэвид С. Ф. Портри (март 1995 г.). Мир Аппаратное Наследие. НАСА.
^ "Архивная копия" (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 2011-10-15 . Получено 2012-02-11 .{{cite web}}: CS1 maint: архивная копия как заголовок ( ссылка )
^ Грэм, Уильям; Гебхардт, Крис (28 апреля 2021 г.). «Китай готовит запуск модуля «Тяньхэ», начало амбициозных двухлетних усилий по строительству станции». NASASpaceflight.com. Это означает, что два будущих научных модуля, Вэньтянь («Поиск небес») и Мэнтянь («Мечта о небесах»), не смогут напрямую пристыковаться к запланированным радиальным портам. [...] Чтобы учесть это, каждый модуль будет оснащен российской роботизированной рукой Ляппа — подобной той, что используется на «Мире» для той же цели — для перемещения модуля из переднего порта в его соответствующее постоянное местоположение на радиальном порту стыковочного узла «Тяньхэ».
^ Хун Ян (2020). Технологии пилотируемых космических аппаратов . Китай: Springer. стр. 355. ISBN 978-9811548970.
^ Грэм, Уильям; Гебхардт, Крис (28 апреля 2021 г.). «Китай готовит запуск модуля «Тяньхэ», начало амбициозных двухлетних усилий по строительству станции». NASASpaceflight.com.
^ Сыромятников 2010, стр. 189–197, Перестыковка: как часовой механизм.

Дальнейшее чтение

Производство промышленных роботизированных рук
Сыромятников, Владимир (2010). 100 рассказов о стыковке. Часть 2 (на русском языке). М.: Университетская книга Логос. ISBN 978-5-98704-455-1.

Эта статья об одном или нескольких космических аппаратах Российской Федерации является заглушкой . Вы можете помочь Википедии, дополнив ее.

Эта статья о робототехнике — заглушка . Вы можете помочь Википедии, расширив ее.

[SSSM-1] Дэвид Харланд (30 ноября 2004 г.). История космической станции «Мир». Нью-Йорк: Springer-Verlag New York Inc. ISBN 978-0-387-23011-5.

[MHH-2] Дэвид С. Ф. Портри (март 1995 г.). Мир Аппаратное Наследие. НАСА.

[3] "Архивная копия" (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 2011-10-15 . Получено 2012-02-11 .{{cite web}}: CS1 maint: архивная копия как заголовок ( ссылка )

[4] Грэм, Уильям; Гебхардт, Крис (28 апреля 2021 г.). «Китай готовит запуск модуля «Тяньхэ», начало амбициозных двухлетних усилий по строительству станции». NASASpaceflight.com. Это означает, что два будущих научных модуля, Вэньтянь («Поиск небес») и Мэнтянь («Мечта о небесах»), не смогут напрямую пристыковаться к запланированным радиальным портам. [...] Чтобы учесть это, каждый модуль будет оснащен российской роботизированной рукой Ляппа — подобной той, что используется на «Мире» для той же цели — для перемещения модуля из переднего порта в его соответствующее постоянное местоположение на радиальном порту стыковочного узла «Тяньхэ».

[5] Хун Ян (2020). Технологии пилотируемых космических аппаратов . Китай: Springer. стр. 355. ISBN 978-9811548970.

[6] Грэм, Уильям; Гебхардт, Крис (28 апреля 2021 г.). «Китай готовит запуск модуля «Тяньхэ», начало амбициозных двухлетних усилий по строительству станции». NASASpaceflight.com.

[FOOTNOTEСыромятников2010189–197Перестыковка:_как_часовой_механизм-7] Сыромятников 2010, стр. 189–197, Перестыковка: как часовой механизм.