Компания по производству мобильных роботов Denning

This article needs additional citations for verification. Please help improve this article by adding citations to reliable sources. Unsourced material may be challenged and removed. Find sources: "Denning Mobile Robot Company" – news · newspapers · books · scholar · JSTOR (October 2011) (Learn how and when to remove this message)

Part of a series on
Automation
Automation in general
Banking Building Home Highway system Laboratory Library Broadcast Mix Pool cleaner Pop music Reasoning Semi-automation Telephone Attendant Switchboard Teller machine Vehicular Vending machine
Robotics and robots
Domestic Vacuum cleaner Roomba Lawn mower Guided vehicle Industrial Paint ODD
Impact of automation
Manumation OOL Bias Self-driving cars Technological unemployment Jobless recovery Post-work society Threat
Trade shows and awards
ASP-DAC DAC DATE IEEE Robotics and Automation Award ICCAD
v t e

Компания Denning Mobile Robot Company из Бостона была первой компанией, которая предложила готовых автономных роботов , которые впоследствии были куплены в основном исследователями. Real World Interface, Inc. (RWI) Гриннелла Мора и Nomadic Technologies ( США ) Джеймса Слейтера, а также K-Team Франческо Мондады ( Швейцария ) были другими пионерскими компаниями в этой области, удовлетворяя потребность в готовых роботах для использования исследователями робототехники. RWI создала B-21, Nomadic XR4000, в то время как крошечный мобильный робот Khepera появился из конюшен швейцарской K-Team. Однако высокая цена этих машин означала, что только несколько аспирантов и военных исследователей могли себе их позволить. В конце концов, в 1995 году был представлен недорогой робот Pioneer (в результате сотрудничества RWI и ActivMedia Robotics), проект, который расширил исследования в области мобильной робототехники из-за доступной цены.

К 1999 году компания Denning прекратила свое существование. В 1998 году RWI объединилась с ISRobotics, чтобы сформировать iRobot . More представила робота с дистанционным управлением PackBot , отойдя от автономных исследовательских роботов в пользу военного рынка. Nomadic Technologies также покинули эту область. MobileRobots Inc и K-Team продолжили снабжать исследовательское сообщество.

В 2003 году Агентство перспективных исследовательских проектов обороны ( DARPA ) заключило контракт с Segway на переоборудование пятнадцати Segway PT в Segway Robotic Mobility Platforms. Segway и поставили устройства в DARPA в апреле. В июне DARPA работало с SPAWAR Systems Center San Diego для распределения устройств в 14 правительственных и университетских исследовательских институтов. ^[1]

Исследовательские роботы усовершенствовались в автономной работе в помещениях в 1990-х и 2000-х годах. Готовые исследовательские базы предлагают необходимую сенсорную, мобильную и вычислительную мощность. К ним относятся Pioneer, PatrolBot , PowerBot и PeopleBot. Эти платформы могут картографировать здания и осуществлять навигацию из коробки, используя SLAM и вариацию метода Монте-Карло /Марковскую локализацию и модифицированный поиск с итерацией значений, с любым датчиком класса 2-D дальномеров. Этот метод создает удобочитаемую для человека карту рабочего пространства робота, которая может контролировать и отслеживать роботов по мере их перемещения. Evolution Robotics предлагает программное обеспечение VSLAM с одной камерой , которое заменяет дальномер на визуальное сопоставление с образцом , но эта система не может создать удобочитаемую для человека карту. Другие группы создают VSLAM на основе стереокамеры. Поскольку стереокамера предоставляет данные дальномерности, можно создавать карты и отслеживать роботов. K -Team Khepera , платформы на базе Segway и другие исследовательские роботы могут подключаться к внешним вычислительным ресурсам для использования такого программного обеспечения.

Точность зависит от точности датчика, детализации данных и скорости вычислений. Дальномерные лазеры могут иметь точность +/-1 см, в то время как точность цифровой стереокамеры ограничена 0,25 пикселя и, таким образом, зависит от расстояния. Системы на основе зрения требуют больше вычислительных ресурсов, чем простые дальномерные системы, такие как лазеры, но могут использовать цифровой процессор сигналов, встроенный в камеру. Компромиссы между стоимостью и точностью привели к появлению менее дорогих систем на основе зрения на потребительских роботах, в то время как коммерческие и промышленные роботы и автоматизированные управляемые транспортные средства (AGV) имеют тенденцию использовать лазерные системы.

На открытом воздухе локализация в основном осуществляется с помощью GPS , однако спутниковые сигналы часто могут быть потеряны из-за препятствий. Без роботы обычно используют точный расчет и отслеживание инерциального движения. точный расчет основан на относительном движении колес и подвержен кумулятивным ошибкам проскальзывания. Отслеживание инерциального движения использует гироскопы скорости и акселерометры для измерения движения. Точность зависит от качества датчика и калибровки. Роботы Segway RMP 400 и Seekur — две платформы, разработанные для таких исследований; большинство других исследовательских роботов на открытом воздухе собираются на скорую руку из существующих транспортных средств.

В ограниченных внешних зонах некоторые роботы, такие как John Deere Gator, просто окружают периметр радиомаяками и используют простую триангуляцию от трех или более маяков для локализации и навигации. Маяки также используются внутри помещений старыми AGV на заводах.

Большая часть исследовательского программного обеспечения для автономных роботов является свободным программным обеспечением или программным обеспечением с открытым исходным кодом , включая: операционную систему робота Carmen из Университета Карнеги-Меллона , Player/Stage/Gazebo из Университета Южной Калифорнии и API ARIA ^[2] от MobileRobots Inc. URBI с бесплатным программным обеспечением SDK используется во многих университетах.

Коммерческое программное обеспечение включает Webots , которое разрабатывается с 1998 года и лицензировано более чем 500 университетами. Оно работает на Linux , Windows и Mac OS X. В июне 2006 года Microsoft Research начала предлагать бесплатные бета-тестовые копии комплекта разработки программного обеспечения Robotics Studio с роботами Pioneer в моделировании для Windows XP .