Сурена (робот)

Для проверки этой статьи нужны дополнительные цитаты . Помогите улучшить эту статью , добавив ссылки на надежные источники . Материалы без источников могут быть оспорены и удалены. Найти источники:  робот «Surena» — новости  · газеты  · книги  · ученый  · JSTOR ( май 2022 г. ) ( Узнайте, как и когда удалять это сообщение )

Surena ( перс . سورنا ) — серия иранских человекоподобных роботов , названных в честь парфянского генерала Сурены . Институт инженеров по электротехнике и электронике (IEEE) поместил Surena в число выдающихся роботов в мире после анализа его производительности. ^[1]

Проект SURENA I(1) был создан в Центре передовых транспортных средств (CAV) Тегеранского университета при финансовой поддержке Научно-исследовательского общества иранской промышленности и горнодобывающей промышленности. Рост и вес SURENA составляют 1,65 метра и 60 килограммов соответственно. Он может синтезировать речь на персидском языке, двигаться по траекториям и играть в базовую версию футбола.

Первый человекоподобный робот SURENA был разработан в 2007 году и имел 8 степеней свободы.

SURENA была разработана для демонстрации возможностей университета в области человеческой робототехники.

[SURENA II — гуманоидный робот размером со взрослого человека, созданный в Тегеранском университете в Иране под руководством профессора Агиля Юсефи-Комы. SURENA II был построен командой из 20 инженеров и студентов менее чем за два года и был представлен в Тегеране 3 июля в рамках празднования в стране «Дня промышленности и шахт» президентом Ирана Махмудом Ахмадинежадом. Эта усовершенствованная версия SURENA I обладала несколькими возможностями, такими как способность ходить как человек, кланяться и стоять на одной ноге. SURENA II весит 45 килограммов и имеет рост 1,45 метра с 22 степенями свободы (DoF): каждая из ног имеет 6 DoF, руки — 4 DoF, а голова — 2 DoF. Чтобы заставить робота ходить и двигать головой, оператор использует пульт дистанционного управления. Использование системы управления с обратной связью, которая обеспечивает динамическое равновесие, приводит к гораздо более человеческому движению и опоре на гироскопы и акселерометры для сохранения устойчивости. Профессор Юсефи-Кома, директор Центра перспективных транспортных средств (CAV) и Лаборатории перспективных динамических и управляющих систем (ADCSL) в Тегеранском университете, заявил, что цели заключаются в изучении «как теоретических, так и экспериментальных аспектов двуногого передвижения» и «продемонстрировать студентам и общественности волнение от карьеры инженера».

Следующая итерация Surena была профинансирована Организацией промышленного развития и реконструкции (IDRO) Ирана и построена командой из 70 человек в Тегеранском университете. Его увеличенные степени свободы (31) сопровождались более высоким весом в 98 кг и высотой 1,98 метра, а также улучшениями в маневренности, скорости и интеллекте. SURENA III реализовала новые системы датчиков и управления двигателями, а также некоторые элементы искусственного интеллекта.

В этой статье есть несколько проблем. Помогите улучшить ее или обсудите эти проблемы на странице обсуждения . ( Узнайте, как и когда удалять эти сообщения ) ‹ Шаблон ниже ( Рекламный ) рассматривается для объединения. Смотрите шаблоны для обсуждения , чтобы помочь достичь консенсуса. › Данная статья содержит рекламный контент . Please help improve it by removing promotional language and inappropriate external links, and by adding encyclopedic text written from a neutral point of view. (May 2022) (Learn how and when to remove this message) (Learn how and when to remove this message)

14 декабря 2019 года было официально представлено четвертое поколение гуманоидного робота Surena. Робот был разработан в CAST (Центр передовых систем и технологий) более чем 50 исследователями под руководством доктора Агиля Юсефи-Комы, профессора машиностроения Тегеранского университета. Представление включало движения верхней и нижней части тела, взаимодействие с хозяином и речь. Проект финансируется заместителем президента по науке и технологиям и считается символом технологического прогресса в направлении мира и человечества с целью разработки соответствующей исследовательской платформы, более развитой, чем предыдущие версии.

Первая и самая простая версия робота (SURENA I, 2008) имела всего 8 степеней свободы (DoF), а вторая (SURENA II, 2010) имела 22 DoF со скоростью ходьбы 0,03 метра в секунду. По сравнению с третьим поколением (SURENA III, 2015), у которого было 31 DoF, новый гуманоидный робот размером со взрослого человека имеет 43 DoF и более высокую ловкость рук, что позволяет ему захватывать различные предметы разной формы. SURENA IV имеет высоту 1,7 метра и массу 68 килограммов; он намного легче и меньше, чем SURENA III (98 килограммов и высота 1,9 метра) из-за лучшей конструкции структуры, основанной на оптимизации топологии, компактной конструкции настраиваемого привода и технологии 3D-печати SLA , используемой для его покрытия.

В новом поколении частота контура управления была увеличена до 200 Гц за счет использования платы FPGA, что позволило реализовать онлайн-контроллеры и оценщики. С помощью Robot Operation System (ROS) мониторинг состояния, реализация алгоритмов в реальном времени и одновременный запуск нескольких программ стали простыми.

Улучшение взаимодействия робота с окружающей средой было одной из основных целей проекта SURENA IV. Робот обладает возможностями обнаружения и подсчета лиц , обнаружения объектов и измерения положения, обнаружения активности, распознавания речи (преобразование речи в текст) и генерации речи (преобразование текста в речь), что позволяет достичь лучшего голосового пользовательского интерфейса . Онлайн-захват, отслеживание лица и объекта, а также имитация действий были реализованы путем объединения возможностей ИИ и планирования движений всего тела.

В то время как средняя скорость SURENA III составляла 0,3 километра в час, SURENA IV может ходить непрерывно со скоростью 0,7 километра в час благодаря динамическому движению своего центра масс и онлайн-контроллерам. Робот может ходить по неровной местности, используя новые контактные датчики в подошве. Исследователи из CAST разработали онлайн-контроллеры контакта для регулировки угла и положения стопы во время шага. Gazebo, Choreonoid и MATLAB использовались для моделирования движения робота и оценки различных сценариев, включая движения верхней и нижней части тела (например, ходьба боком, ходьба назад, поворот и восстановление толчком).

• Официальное видео Surena 4
• Видео Surena 3 от IEEE

• Наука и технологии в Иране
• Человекоподобный робот

• Веб-сайт гуманоидного робота SURENA ENG
• Персидский сайт гуманоидного робота SURENA Архивировано 2015-11-20 на Wayback Machine
• Официальный сайт CAST (англ.)
• Официальный сайт CAST (персидский)
• Иран продемонстрировал нового робота-гуманоида Surena III