Жонглирующий робот

Жонглирующий робот — это робот , разработанный для успешного выполнения жонглирования с отскоком или броском . Роботы, способные жонглировать, спроектированы и построены как для повышения, так и для проверки понимания и теорий человеческого движения, жонглирования и робототехники . Жонглирующие роботы могут включать датчики для управления движением рук/кистей или могут полагаться на физические методы, такие как дорожки или воронки, для управления движением опор. Поскольку для настоящего жонглирования требуется больше опор , чем рук, многие роботы, описанные как способные жонглировать, таковыми не являются.

Жонглирование с отскоком

Робот-жонглёр, способный делать больше, чем колонну из двух мячей, был построен совсем недавно. [ когда? ] Однако Клод Шеннон построил первого жонглёра, жонглёра с тремя отскакивающими мячами, из конструктора в 1970-х годах. [1] «Жонглировать отскоками легче, чем жонглировать бросками, потому что мячи захватываются в верхней точке траектории, когда они движутся медленнее всего», и машина Шеннона имела тенденцию исправлять ошибки броска с помощью дорожек на руках. [1] К 1992 году [2] Кристофер Г. Аткесон и Стефан К. Шаал из Технологического института Джорджии построили похожего робота-жонглёра с пятью отскакивающими мячами. [1] Машина Шеннона , украшенная и названная WC Fields , использовала рифлёные чашки/дорожки вместо датчиков или обратной связи. [3] Шеннон также разработал теорему жонглирования .

В 1989 году Мартин Бюлер и Даниэль Э. Кодичек создали жонглера с одной вращающейся планкой, которая двигалась в одну сторону, затем в другую, и который подбрасывал два предмета в фонтане неопределенной длины. [1]

Жонглирование бросками

Сакагучи и др. (1991) и Миядзаки (1993) создали однорукого жонглера с двумя мячами-фонтанами , с двумя степенями свободы и неактивированной воронкообразной кистью. [4] Кизаки и Намики (2012) разработали высокоскоростную систему «рука-рука» с активируемыми пальцами, которая способна многократно жонглировать двумя мячами в форме фонтана . [5] Плоегер и др. (2020) добились стабильного жонглирования двумя мячами в форме колонны в течение 33 минут на роботизированной руке с четырьмя степенями свободы и воронкообразной кистью, используя подход, основанный на обучении. [6] [7]

К 2011 году студенты кафедры техники управления Чешского технического университета в Праге построили каскадного робота-жонглёра с пятью мячами, руки которого могут двигаться как по вертикали, так и по горизонтали, кисти рук имеют форму кольца и содержат корзину, которая обеспечивает начальные броски и перезапускает мяч в случае неудачной попытки поймать его. [8] [9] [10]

Компания Disney Research разрабатывает робота, способного жонглировать пассами , с целью обеспечить больше физического взаимодействия между посетителями и механизированными персонажами. [11] [12] [13]

Контактное жонглирование

Контактное жонглирование, по-видимому, менее распространено среди роботов, чем среди людей. Однако в 2010 году студенты Северо-Западного университета разработали робота, способного катить рифленый диск из центра, через край и к центру другой стороны дорожки в форме восьмерки, способной вращаться. [14]

Смотрите также

Ссылки

  1. ^ abcd Beek, Peter J.; Lewbel, Arthur (1995). "Наука жонглирования" (PDF) . Scientific American . 273 (5): 92– 97. Bibcode :1995SciAm.273e..92B. doi :10.1038/scientificamerican1195-92. Архивировано из оригинала (PDF) 2016-03-04.([1] «Наука жонглирования». Архивировано из оригинала 2016-03-04 . Получено 2016-02-18 .)
  2. ^ Шааль, Стефан; Аткесон, Кристофер (1993). «Стратегии устойчивого управления с открытым контуром для жонглирования роботами». [1993] Труды Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации . Том 3. Нью-Йорк: IEEE Press. С.  913–18 . doi :10.1109/robot.1993.292260. ISBN 978-0-8186-3450-5. S2CID  8935092.
  3. ^ Клод Шеннон Жонглирует на YouTube .
  4. ^ Мейсон, Мэтью Т. (2001). Механика роботизированной манипуляции . Массачусетский технологический институт. стр. 233. ISBN 9780262263740.
  5. ^ Акерман, Эван (2012). «Робот-жонглёр берёт два мяча одной очень быстрой рукой», Spectrum.IEEE.org и Robotic Two Ball Juggling на YouTube .
  6. ^ Ян Питерс, Кай Плоегер (2020). «Высокоускоренное обучение с подкреплением для жонглирования в реальном мире с бинарными вознаграждениями». arXiv : 2010.13483 [cs.RO].
  7. ^ «Высокоускоренное обучение с подкреплением для реального жонглирования с бинарными вознаграждениями».
  8. ^ Берген, Дженнифер (2011). «Робот с легкостью жонглирует пятью мячами одновременно. Архивировано 26 августа 2014 г. на Wayback Machine », Geek.com .
  9. ^ "Жонглер". Архивировано из оригинала 14 ноября 2012 года . Получено 2014-08-22 .{{cite web}}: CS1 maint: бот: исходный статус URL неизвестен ( ссылка ).
  10. ^ Робот жонглирует 5 мячами на YouTube .
  11. ^ Кобер, Йенс; Глиссон, Мэтью; Мистри, Майкл (2012), «Игра в мяч и жонглирование с гуманоидным роботом», труды Международной конференции IEEE-RAS 2012 года по гуманоидным роботам , архивировано из оригинала 29 ноября 2012 г.[2] Архивировано 26 августа 2014 г. на Wayback Machine .
  12. ^ Квик, Даррен (2012). «Робот Disney Research может жонглировать и играть в мяч», GizMag.com .
  13. ^ Игра в ловлю мячей и жонглирование с человекоподобным роботом на YouTube .
  14. ^ «Контактный жонглёр-робот», MinistryofManipulation.com .
  • Мейсон, Мэтт (1996). «Обзор роботизированного жонглирования и динамической манипуляции», Juggling.org .
Взято с "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Жонглирующий_робот&oldid=1271440830"