Чингисхан (робот)

Чингисхан был шестиногим насекомоподобным роботом , которого создал робототехник Родни Брукс в Массачусетском технологическом институте около 1991 года. Брукс хотел решить проблему того, как сделать роботов разумными, и предположил, что можно создавать роботов, демонстрирующих интеллект, используя « архитектуру подчинения », которая является типом реактивной роботизированной архитектуры, где робот может реагировать на окружающий мир. ^[1] Его статья « Интеллект без представления », которая до сих пор широко уважается в областях робототехники и искусственного интеллекта , далее излагает его теории по этому вопросу.

Дизайн робота Genghis был вдохновлен насекомыми, которые имеют ограниченные функции мозга, но обладают огромной функциональностью. Чтобы имитировать эту черту, обнаруженную у насекомых, Брукс «удали все когнитивные процессоры из Genghis и оставили только датчики и код/аппаратное обеспечение, чтобы позволить ему ходить». ^[2] Это позволило Genghis связать ощущение с действием, когда у робота не было заранее запланированного пути, по которому он должен был следовать, но он предпринимал действия, когда каждый датчик обнаруживал препятствие. С Genghis Брукс стал пионером своей «теории интеллекта ощущения-действия, которая должна была обойти явные когнитивные центры в пользу более прямого сопряжения восприятия с действием». ^[2]

Genghis не был разработан для того, чтобы иметь центральный контроллер для управления всеми возможными функциями в роботе, особенно в ногах. Вместо этого каждая нога имела свои собственные встроенные датчики, которые определяли различные препятствия на своем пути. Каждая нога была запрограммирована на несколько базовых поведений и знала, как реагировать в различных сценариях на основе обратной связи от датчиков. Акт ходьбы стал скоординированным усилием между всеми ногами, приводящим к движению робота. Эти процессы существуют независимо, работают в любое время и срабатывают всякий раз, когда сенсорные предпосылки верны. ^[1]

Genghis был разработан для навигации по сложной местности со множеством препятствий и возвышенностей. Чтобы достичь этого типа функциональности, одновременно снижая общую сложность, Брукс создал метод мышления конечного автомата , который опирался на «многоуровневую обработку»; базовое наслоение новых черт поверх старых. ^[2] В Genghis система управления была организована в «восемь дополнительных слоев: вставание, простая ходьба, балансировка силы, подъем ноги, усы, стабилизация тангажа, рыскание и управляемое рыскание». ^[1] На уровне обработки сложность каждого из восьми слоев конечного движения рассматривается отдельно каждым слоем, что снижает нагрузку на сложную обработку со стороны процессоров на каждом уровне. ^[2]

В настоящее время Чингисхан находится в Смитсоновском музее авиации и космонавтики .